9月22日，剛剛從德國慕尼黑車展歸來的輕舟智航，就釋放了一個重磅猛料——已獲得數(shù)家頭部車企的量產(chǎn)定點合作。此時，距離他們宣布戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型，進軍高階智能駕駛前裝量產(chǎn)，剛剛過去不到500天。

500天時間，輕舟從一家L4級的Robobus公司，成功轉(zhuǎn)型成為一家高階輔助駕駛供應(yīng)商。基于地平線征程5的「輕舟乘風(fēng)」高階輔助駕駛方案，便是輕舟拿到的汽車智能化下半場的入場券。

2023是智能駕駛行業(yè)的一個轉(zhuǎn)折點，既有BEV、Transformer等技術(shù)革新，又有城市NOA的量產(chǎn)落地。但對很多高階智駕的供應(yīng)商來說，2023也是生死存亡的一年。如果這一黃金的技術(shù)和商業(yè)窗口期沒有抓住，想要再迎頭趕上，難上加難。從智能駕駛的白熱戰(zhàn)中脫穎而出，既是如釋重負，又是新的征程。

整個方案從無到有，再到最終獲得定點，輕舟和地平線用500個日日夜夜，贏得了客戶的認可，立下了行業(yè)的標(biāo)桿。

Part 1

一拍即合，一切為了量產(chǎn)

2022年5月18日，在北京中關(guān)村某大廈的一個演播廳內(nèi)，輕舟智航聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO于騫通過直播，對外公布了公司的“雙擎戰(zhàn)略”。于騫還和地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱博士握手簽約，雙方達成戰(zhàn)略合作關(guān)系，共同推進L2+級高階智能駕駛前裝量產(chǎn)。

在一些人眼中，從L4轉(zhuǎn)型做L2+可謂“降維打擊”。只需要在L4的技術(shù)架構(gòu)基礎(chǔ)上，做一些減法，砍掉幾個功能就可以。但外行人眼中的“降維打擊”，在內(nèi)行人眼里，卻是“處處受限”。

做L4級別的Robobus、Robotaxi，并沒有嚴格的硬件資源限制，可以為追求極致的安全性和零接管體驗，盡可能地進行全方位、無死角的堆料。

但是做L2+的前裝量產(chǎn)，則需要周全平衡多種因素，不管是傳感器的類型和數(shù)量，還是算力的成本和能耗，還有工程化難度和后續(xù)的支持服務(wù)等。

核心的目標(biāo)，是讓更多的消費者都能享受到高階智駕的安全和便利。否則，如果量產(chǎn)的智駕功能只為高端車型服務(wù)，滲透率極低，就無法積累足夠的數(shù)據(jù)進行算法迭代。技術(shù)得不到提升，更多的消費者便不會買單，也就無從形成商業(yè)閉環(huán)。

在如此激烈的競爭中，想要更快占領(lǐng)市場、搶占先機，就必須拿出更具規(guī)?；慨a(chǎn)優(yōu)勢的方案。征程5，這顆全球唯二、國內(nèi)首款量產(chǎn)級的百TOPS級高性能大算力車載智能駕駛芯片，成為輕舟面前最合適的選擇。而且當(dāng)時征程5已經(jīng)有了定點和量產(chǎn)項目，這意味著基于征程5來做高階智能駕駛方案的路徑是可行的。

而輕舟和地平線之所以能夠暢快地達成合作，最重要的原因，還在于雙方理念的高度一致。比如，二者都認同不堆料的產(chǎn)品理念，也都堅持軟硬結(jié)合的技術(shù)路徑，因為只有軟件+芯片的緊密耦合，才能做出真正給用戶帶來切實價值的產(chǎn)品方案。

當(dāng)天，不管是于騫還是余凱，都用“一拍即合”來形容從此簽約。

于騫甚至還喊出了“量產(chǎn)成本一萬元高階智駕方案”的目標(biāo)，做極致性價比的城市NOA！同時，能夠更快落地的高速NOA，也在輕舟的規(guī)劃當(dāng)中。

于騫認為，大部分人90%的試駕時間都是在城區(qū)，如果一個智駕系統(tǒng)只能在10%的高速場景里打開，對用戶的價值并不突出。因此，輕舟從一開始就確立了城區(qū)+高速NOA多方案并行的產(chǎn)品策略。

Part 2

對癥下藥，“算法移植”事半功倍

“量產(chǎn)成本一萬元”的口號立即引發(fā)了行業(yè)的熱議。可在輕舟內(nèi)部，不少員工卻從未接觸過基于國產(chǎn)芯片的智駕方案開發(fā)。其中就包括輕舟感知團隊機器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)架構(gòu)的負責(zé)人Maxwell。

當(dāng)時，輕舟的感知方案在快速演進。在業(yè)界還在討論前中后融合的路徑差異時，輕舟就提出了“超融合”的感知方案，既能做到多傳感器的時序融合，也能根據(jù)不同功能需要進行穿插融合，融合結(jié)果更優(yōu)，還能避免各類誤檢和漏檢。

在大模型概念還沒有火爆出圈的去年，輕舟就已經(jīng)在量產(chǎn)計算平臺上，研發(fā)出了能夠實現(xiàn)視覺、激光雷達和毫米波雷達特征和時序融合的大模型，以一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)視覺、激光雷達、毫米波雷達在BEV空間和圖像空間上輸出多任務(wù)結(jié)果，帶來更高的感知精度、更好的適配性和更快的迭代速度。

雖然坐擁領(lǐng)先的技術(shù)架構(gòu)，但要將其中的大量算法移植到征程5平臺上，需要精細的算法選型和算法瘦身，挑戰(zhàn)巨大。

緊迫的開發(fā)周期內(nèi)，整個工作幾乎沒有試錯空間。但是，沒有量產(chǎn)項目經(jīng)驗，沒有征程5的調(diào)試經(jīng)驗，算法選型和瘦身如何才能一步到位？

“在整個初期的開發(fā)工作中，地平線給我們分享了大量的量產(chǎn)算法經(jīng)驗，也在工具鏈的使用上提供了大量指導(dǎo)，讓我們不僅能夠快速搭建輕舟特色的智駕方案，也能更快實現(xiàn)征程5芯片的算法落地。”

比如，在做算法選型時，Maxwell發(fā)現(xiàn)，地平線的工具鏈并不只有簡單的工具，還有豐富的最佳實踐參考算法。這里包含了數(shù)百款算法模型的benchmark驗證庫，可以快速了解某個典型模型在征程芯片上的性能表現(xiàn)。“這些豐富的參考算法模型，可以大幅加快算法選型工作?！?/strong>

算法瘦身則需要詳盡的性能分析，在系統(tǒng)層面，需要精確到每個模塊消耗的資源；在模型層面，需要知道每層網(wǎng)絡(luò)的延遲和帶寬占用情況?！斑@些都可以借助工具鏈做到，如此一來就可以快速找到算法瓶頸，對癥下藥，完成算法瘦身”。

最終，一些原先需要超過100 TOPS算力的模型，只需不到10 TOPS就能跑起來！

2022年7月，輕舟提出了一顆激光雷達城市NOA的理念，具象化地揭開了“量產(chǎn)成本一萬元”城市NOA方案的實現(xiàn)思路。一顆激光雷達是最務(wù)實的方案選擇，但關(guān)鍵就是要做到對其“物盡其用”。

在征程5上進行激光雷達算法部署時，Maxwell發(fā)現(xiàn)，激光雷達點云數(shù)據(jù)在喂給算法模型訓(xùn)練前，需要進行的一道復(fù)雜的前處理任務(wù)，只能在CPU上進行計算，成本很高。

考慮到激光雷達對于高階智能駕駛的重要性，性能的問題絕對不能成為瓶頸。對此，雙方團隊相互走訪，開展了多次面對面的技術(shù)交流。在地平線的指導(dǎo)和建議下，Maxwell團隊快速進行了算法選型的調(diào)整，得以讓該任務(wù)能夠充分地利用征程5的BPU架構(gòu)優(yōu)勢，使輕舟的激光雷達算法效能倍增。

很快，從獨創(chuàng)的超感知融合方案，到后來被命名為OmniNet的大模型，都成功完成了在征程5平臺上的適配，并順利跑通了一顆激光雷達的城市NOA。從高架立交橋下路況惡劣的路口，到多車和大車混雜路況下的相互博弈，再到多層停車樓的清晰定位和連續(xù)過彎，表現(xiàn)都穩(wěn)如老司機。

2022年11月，輕舟智航在首屆技術(shù)工坊活動上，正式公布了“輕舟乘風(fēng)”產(chǎn)品品牌。而緊隨其后不到一個月的時間，又正式推出了基于征程5芯片的“輕舟乘風(fēng)高階輔助駕駛解決方案”，率先成為基于征程5芯片的“高速+城區(qū)”NOA輔助駕駛解決方案提供商。

也正是這短短半年的時間，輕舟智航的標(biāo)簽，就從單純的L4 Robobus公司，變成了集“征程5+城市/高速NOA”于一體的話題性公司。“量產(chǎn)成本一萬元”城市NOA的目標(biāo)幾乎得以實現(xiàn)，以視覺方案為主的高速NOA，也逐步定型?？蛻舻哪抗?，也被吸引而來。

Part 3

從大考前的“驚魂一刻”，到熬夜Debug的“戰(zhàn)友情誼”

隨著功能開發(fā)逐步收斂，Maxwell的團隊終于迎來了大考——給一個重要的客戶做NOA的功能演示。

正值炎炎夏季，空氣中沒有一絲涼意。就在演示兩天前，團隊遭遇了最擔(dān)心的“驚魂時刻”。平時測試正常的系統(tǒng)突發(fā)掉幀，導(dǎo)致決策性能變慢，駕駛體感變差。

Maxwell通過地平線的工具鏈進行性能分析后，發(fā)現(xiàn)演示車輛上所有模型的延遲，都遠超位于蘇州總部測試車輛的延遲水平。緊張的氛圍瞬間籠罩了整個團隊。Maxwell緊急聯(lián)絡(luò)地平線的系統(tǒng)工程師請求幫助，通過遠程接入排查系統(tǒng)資源占用情況，很快將問題鎖定在了團隊此前沒有關(guān)注過的層面上——DDR帶寬占用異常，系統(tǒng)資源吃緊，致使各個模塊幀率下降。

雖然找到了問題根源，但硬件調(diào)試卻無從下手。正當(dāng)束手無策時，地平線的工程師第一時間趕赴到了現(xiàn)場。

雙方碰頭發(fā)現(xiàn)，用于演示的車是輛新車，底層軟件和推理引擎版本較低。在地平線工程師的支持下，Maxwell團隊很快進行了一次軟件升級。

然而，問題并沒有徹底解決。模型側(cè)的延遲雖然正常了，但丟幀問題依然存在。

雙方團隊就此嘗試了很多方案，直到晚上仍沒有答案。夜晚11點多，當(dāng)Maxwell正準備暫時返回酒店休息時，發(fā)現(xiàn)地平線的工程師依然在思考問題根源。雙方團隊困意全無，再次投入其中，打算逐項排查演示車輛和蘇州測試車輛的各項設(shè)置差異。

此時，距離給客戶演示，只剩一天時間。

第二天一早，地平線的工程師趕赴現(xiàn)場繼續(xù)排查。當(dāng)檢查到車輛log信息時，突然發(fā)現(xiàn)此前域控供應(yīng)商的伙伴在debug時，打開了debug信息的flag，導(dǎo)致大量log信息產(chǎn)生。正是這些log信息，占用了大部分的DDR帶寬資源。

當(dāng)flag被關(guān)掉的一剎那，一切性能恢復(fù)了正常。整個團隊?wèi)抑男?，終于落下。一道大關(guān)闖過，團隊的信心也瞬間倍增。

“當(dāng)時，地平線的同事真的是在車上一行一行敲代碼，才查到問題所在。我們真的很震驚，僅僅一個開關(guān)，就把整個系統(tǒng)的問題全都解決了?！眱商斓膮f(xié)同作戰(zhàn)，雙方結(jié)下了“戰(zhàn)友情”。

Part 4

從大而全，到小而美

宣布推出基于征程5的“高速+城區(qū)”NOA后，輕舟小步快跑，持續(xù)完善和細分產(chǎn)品線，深挖征程5平臺的潛力。

在剛剛過去的德國慕尼黑車展期間，輕舟的產(chǎn)品矩陣完整亮相，從Air、Pro到Max，依次對應(yīng)基于單征程5、具備高速NOA+L2全功能的7V1R高速NOA方案；基于單征程5、可拓展城市NOA功能的11V5R高速NOA方案；基于雙征程5、采用單激光雷達+11V5R的城市NOA方案。

從數(shù)千元量產(chǎn)成本的高速NOA，到萬元級量產(chǎn)成本的城市NOA，幾乎每一套方案，都做到了同類產(chǎn)品中更高的性價比。而在這背后，都能聽到輕舟與地平線深度合作、聯(lián)合調(diào)優(yōu)的聲音。

持續(xù)的軟硬件優(yōu)化，正是雙方團隊持之以恒的事。

“尤其是在量產(chǎn)階段，我們會對每個細致、細小的模塊，都會去做性能的極致優(yōu)化。只有深入了解硬件底層的計算邏輯，做軟硬結(jié)合的算法設(shè)計，才能夠真正將軟硬件效率發(fā)揮到極致?！?/span>

說到硬件，以前，Maxwell認為硬件強就是“大而全”——峰值算力大、支持算子數(shù)量多。但經(jīng)歷了一年多的開發(fā)，Maxwell也深刻認識到，硬件的有效利用率和算法效率，決定了芯片的真實性能。

“在智能駕駛領(lǐng)域，其實用不到太復(fù)雜的模型結(jié)構(gòu)、混合精度、動態(tài)輸入等特性。安全性、可靠性、魯棒性、穩(wěn)定性，以及算力的利用率和持續(xù)性，才是智駕芯片真正要解決的痛點?！?/strong>

峰值算力是固定的，但在實際應(yīng)用中，更能反映真實計算性能的FPS指標(biāo)，是可以持續(xù)優(yōu)化的。

一個最典型的例子，就是征程5在發(fā)布時，標(biāo)稱的是1283 FPS，而在一年后，通過軟件架構(gòu)的持續(xù)改善，已經(jīng)達到了1531 FPS，到了今年上海車展期間，這個數(shù)字更是來到了1718 FPS，并且在運行典型分類模型和檢測模型時的性能并不遜色英偉達Orin芯片。

Maxwell說，征程5是真正為智能駕駛應(yīng)運而生的專用芯片。

“專用并不一定比通用簡單，反而需要設(shè)計者對該領(lǐng)域有更為深刻的理解，知道究竟需要解決什么場景、什么問題。征程5的設(shè)計恰好吻合智能駕駛的應(yīng)用需求。這種‘小而美’的專用設(shè)計，反而有其獨特而精巧的藝術(shù)感?！?/strong>

前不久，地平線官方宣布，征程芯片出貨量增長至近400萬片，其中征程5出貨量突破了20萬片，月度平均出貨超過2萬片。

可以預(yù)計的是，隨著輕舟獲得車企的定點，這套“小而美”芯片的出貨量，還將持續(xù)增長。輕舟全新的基于視覺多任務(wù)模型的行泊一體BEV感知方案，也有望“上車”，在成本和產(chǎn)品體驗上帶來更多突破。

余凱博士此前曾說，“技術(shù)變革的時候，往往是快魚吃慢魚”。在整個智駕產(chǎn)業(yè)鏈中，地平線更靈活、更開放的開發(fā)環(huán)境，以及“草木繁榮”的生態(tài)力量，正是幫助輕舟這樣的合作伙伴實現(xiàn)“快人一步”的堅實后盾。

在Maxwell眼里，輕舟和地平線的合作，不僅僅只是做出體驗更優(yōu)秀，穩(wěn)定性、可靠性和適配性突出的方案，更是探索出了一條高階智能駕駛更優(yōu)、更快的量產(chǎn)落地路徑。雙方的深度合作，也被外界譽為“軟件+芯片”協(xié)同創(chuàng)新的標(biāo)桿和典范。

如今，雙方第一個500天的奮斗歷程已經(jīng)結(jié)束。從獲得定點來看，這是一個具有里程碑意義的節(jié)點，但在漫長的高階智能駕駛普及的道路上，這也只是一個普通的中間站。站在中國智能汽車時代產(chǎn)業(yè)升級轉(zhuǎn)型的黃金節(jié)點上，雙方如何續(xù)寫下一個500天的奇跡，拭目以待。